La historia gurabeña empieza desde los años 1600, cuando era un barrio de Caguas. En ese entonces, se conocía como Burabo ó Turabo. Para los 1700, problemas de índole comunicativos, médicos y económicos atacaban la población de la zona de Burabo; viajar al centro cagüeño para ayuda monetaria y médica no era sencillo y tomaba horas. Esto llevó a que los vecinos de Burabo buscaran mayor autonomía local.

Tardaría, empero, para que Gurabo se constituyera separado de Caguas. El movimiento de separación se concretó en una junta en 1812, donde las 168 familias de Gurabo decidieron que Luis del Carmen Echevarría los guiara a una independencia autónoma, por el alto número de población de Burabo.

En 1815, Gurabo convirtióse en municipio. En 1822, la primera iglesia Católica, en honor a San José, fue erigida. En 1903, la 1ª Iglesia Bautista abrió sus puertas en Gurabo.

Gurabo es conocido por sus famosas escaleras. Localizadas en el centro del pueblo, las escaleras miden 20 pisos de altura y son pintadas en colores vivos. Cruzan zonas importantes en Gurabo.

El municipio ha tenido un gran crecimiento poblacional en los últimos dos decenios del siglo XX y en lo que va de siglo XXI, con población que en los 1980 estuvo en los 18 000 habitantes, hoy tiene cerca de 40.000 habitantes, siendo uno de los municipios de mayor crecimiento poblacional en la isla.

En el 2006 su apariencia física ha mejorado considerablemente en el área del pueblo y en las carreteras del municipio. Su economía, de paso sea, ha quedado mayormente en las afueras del municipio, hacia la zona este.

Además, el continuo desparramamiento y expansión del área metropolitana (San Juan y municipios limítrofes) han impactado social y económicamente a este municipio, el cual gradualmente se ha convertido en un suburbio más de San Juan, con nuevas urbanizaciones donde la mayoría de sus residentes no trabajan en Gurabo, sino en el área metropolitana.

Gurabo adquirió el apodo de “El pueblo de las escaleras” por cinco escalinatas ubicadas en un barrio llamado El Cerro, el cual fue construido en la ladera de un cerro muy empinado. Las escaleras son difíciles de pasar por alto ya que tienen 22 pisos de altura, están pintadas de rojo brillante con pasamanos amarillos y están rodeadas de casas pintadas en diferentes colores llamativos. Permiten a los residentes subir la colina más cómodamente para llegar a sus hogares.